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足式机器人在非结构地形中的姿态求解算法

常青; 乔志霞; 罗庆生 天津商业大学机械工程学院; 天津100081; 北京理工大学机电学院; 北京100081
足式机器人   非结地形   姿态求解   卡尔曼滤波器  

摘要:为了改进传统足式机器人姿态求解算法的不足,提出了一种新型的适用于非结构地形的姿态求解方法;该算法将动力学分析得到机体运动加速度信息与惯性测量单元(IMU)的信息相融合,通过卡尔曼滤波器计算机器人机体的姿态信息;所提的算法也适用于机器人机体存在冲击力的情况;为了验证算法的有效性,对两款典型的足式机器人在非结构地形中的运动进行了仿真,结果表明提出的算法能够准确的求解出机器人的姿态信息,具有良好的有效性和通用性。

简介:《计算机测量与控制》(CN:11-4762/TP)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。

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