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计算机测量与控制杂志 计算机测量与控制杂志 计算机测量与控制
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计算机测量与控制杂志

Computer Measurement & Control

主管单位:中国航天科工集团公司
主办单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
国际刊号:1671-4598
国内刊号:11-4762/TP
审稿时间:1-3个月
全年订价:¥ 552.00
创刊:1993
类别:计算机类
周期:月刊
发行:北京
语言:中文
起订时间:
出版社:计算机测量与控制
曾用名:计算机自动测量与控制
主编:苟永明
邮编:100037
库存:199
邮发:82-16
  • 激光和视觉融合SLAM方法研究综述

    作者: 山东省科学院自动化研究所; 济南250014; 山东省机器人与制造自动化技术重点实验室; 济南250014; 齐鲁工业大学(山东省科学院); 济南250014 马争光; 赵永国; 刘成业; 刘广亮; 朱琳

    激光和视觉传感器在SLAM应用中都有其局限性,基于激光和视觉传感器融合的SLAM方法能够有效的利用各个传感器的优势,弥补传感器在某些特殊环境下的劣势,成为当前研究的热点之一;在分析激光SLAM和视觉SLAM优缺点的基础...

  • 基于机器学习算法的寿命预测与故障诊断技术的发展综述

    作者: 西南交通大学数学学院统计系; 成都611756 郭一帆; 唐家银

    寿命预测与故障诊断作为复杂装备系统可靠性分析中的两类重要问题,基于数据驱动的机器学习分析方法具有良好的工程效果;文章系统地从故障预测与寿命估算及后续健康管理的实际工程需求出发,深入分析该类型系统因性能...

  • 基于IGSA优化的LSSVM制冷系统故障诊断研究

    作者: 杭州电子科技大学自动化学院; 杭州310018 谢伟; 丁强; 江爱朋; 姜周曙

    为提高制冷系统故障诊断的准确率,提出一种基于改进引力搜索算法(IGSA)优化的最小二乘支持向量机(LSSVM)的制冷系统故障诊断方法;首先,引入粒子群算法的速度更新机制对引力搜索算法进行改进,增加粒子的记忆性和信息...

  • 一种两点间直线搜索的输电线检测方法

    作者: 国网浙江杭州市供电公司; 杭州310000; 国网浙江杭州市余杭区供电有限公司; 杭州310000 王坚俊; 章玮; 楼华辉; 郑伟彦; 朱杰

    在无人机应用于输电线巡检背景下,精准检测出图像中的输电线有助于后续的故障检测与分析;通过对计算机图形学中画圆算法研究,提出了一种两点间直线搜索的输电线检测方法:首先,通过方向可控滤波器对无人机图像进行分...

  • 基于Kinect骨骼信息与深度图像的指尖点检测

    作者: 河南理工大学机械与动力工程学院; 河南焦作454000 张登攀; 李国玄; 王黎阳

    针对普通摄像头手势识别系统易受复杂环境和光照条件等因素影响,存在对指尖点的漏判、误判问题,提出一种基于Kinect骨骼信息与深度图像的掌心点提取和指尖点检测的手势识别方法;在DRVI平台上创建Kinect的接口控件,对...

  • 改进格雷码结构光双目视觉工件3D测量

    作者: 西南科技大学信息工程学院; 四川绵阳621000 肖汝宁; 周金治

    机器人喷涂、焊接、研磨等现代制造过程,通常需要获取工件3D几何形状信息以实现路径自动规划;针对此需求,提出了一种改进灰度编码的结构光双目视觉成像与三维测量系统;在离线标定获得相机参数的基础上,采用黑白反向...

  • 风洞模型载荷实验测量系统开发与研究

    作者: 中国船舶科学研究中心; 无锡214082; 上海交通大学海洋工程国家重点实验室; 上海200240; 上海交通大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心; 上海200240 吴小峰; 王飞; 叶永林

    为解决风洞实验室模型风载荷实验测量相关技术问题,开发了实验测量系统并展开实验研究;根据该类型实验特点及要求,设计了测量系统方案,组建测量软硬件系统,采用多种传感器完整测量风载荷、风速、温湿度等多种数据,进...

  • 基于EEMD-ICA与SVD的电网谐波检测方法研究

    作者: 西安工程大学电子信息学院; 西安710048; 三门峡黄河明珠(集团)有限公司; 河南三门峡472000; 西安中冶新材料有限公司; 西安710061 张玥; 范伟强; 张琦; 李珣

    文章将EEMD-ICA技术与SVD相结合,提出基于EEMD-SVD-ICA算法的单通道电网电压谐波分离方法,与现有单通道谐波分离方法相比具有无需源信号先验信息,可分离非平稳信号谐波,算法简单等优点;EEMD方法将单通道信号分解为多...

  • 基于混沌搜索的人工蜂群优化神经网络交通流预测方法

    作者: 长安大学电子与控制工程学院; 西安710064 李雪; 李洋; 郑晅

    为了提高长时交通流的预测精度,提出一种改进的人工蜂群优化BP神经网络分时段预测交通流的方法;利用Tent混沌映射采蜜蜂放弃的新解,实现具有混沌搜索策略的人工蜂群算法,然后优化BP神经网络的权值和阈值,最终训练BP...

  • 融合PCA的支持向量机人脸检测研究

    作者: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 上海201820 李宜清; 程武山

    支持向量机(Support Vector Machine,SVM)作为一种经典的非线性分类器,用于模式识别,可以将训练样本从不可线性分类的低维空间映射到可线性分类的高维空间,再做分类,文章主要训练支持向量机使它学会区分人脸和非人脸...

  • 机场噪声实时监测系统的设计与应用

    作者: 上海理工大学光电信息与计算机工程学院; 上海200093; 北京东方振动和噪声技术研究所; 北京100085 周卫华; 王朝立; 沈松; 陈辉

    机场噪声对周边社区居民的健康生活影响越来越突出,解决噪声问题首先要对飞机噪声进行监测;机场噪声实时监测系统采用双核24位Δ-Σ方式的AD采集技术,利用DSP的计算能力,实现飞机噪声数据的高速采集和实时计算;利用计...

  • 基于离群模糊核聚类算法的PID毒气检测系统设计

    作者: 昆明工业职业技术学院; 昆明650302; 昆明理工大学; 昆明650000 杨跃

    针对传统毒气检测系统混合检测中适用性差、检测误差率高的不足,提出基于离群模糊核聚类算法的PID毒气检测系统设计;在系统硬件设计中选择了性能更强的STM32F2X型MCU,并设计了专门用于毒气类别分析的功能模块;在软件...

  • 航空器多链路通信故障中断点云检测系统设计

    作者: 烟台汽车工程职业学院; 山东烟台265500 何小华

    为解决传统断点云检测系统中高频短消息传输精度较低、集成挖掘数据链长度受限等问题,提出设计一种航空器多链路通信故障中断点云检测系统;通过确定断点故障内点的方式,达到对多链路通信信道进行鲁棒性优化的目的,并...

  • 基于多目立体视觉的试件飞行运动速度测量方法研究

    作者: 北京强度环境研究所; 北京100076 高越; 杜文略; 李红薇; 龙雪; 王利斌; 胡鑫

    为了测量试件的飞行速度,提出了一种基于多目立体视觉技术的飞行运动速度测量方法;首先研究了多目相机的标定方法,然后通过图像匹配的方法来获取各个相机图像中目标点的图像位置,最后根据各个相机的内部和外部参数,...

  • 离散Markov跳变系统事件触发H∞量化输出反馈控制

    作者: 浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018 张婷婷; 高金凤; 李嘉豪

    主要考虑了基于事件触发机制的离散Markov跳变系统的量化H∞输出反馈控制问题,对系统的建模、稳定性分析、控制器设计等三个方面进行了研究;首先,提出了事件触发通信机制来确定当前采样数据是否能够传输到控制器当中...

  • 基于STM32的全自动贴片机控制系统设计与实现

    作者: 浙江工业大学信息工程学院; 浙江杭州310023 董辉; 张圻; 周瑾; 陈子豪; 姜涛

    针对贴片机控制系统对贴装速度、位置精度的严格要求,设计了一种基于STM32微处理器的贴片机运动控制系统;针对贴片机控制系统在快速启停过程中因抖动等干扰影响位置跟踪精度的问题,在X轴和Y轴步进电机控制中设计了基...

  • 基于DMC预测控制算法的智能四驱车控制器设计与仿真

    作者: 上海应用技术大学电气与电子工程学院; 上海201418 吴莹莹; 丁肇红

    结合动态矩阵算法应用的条件和环境,针对轮式四驱智能车系统进行运动学建模和线性化处理,得到多变量智能车控制系统模型;通过3种不同方法设计MPC控制器,利用MPC的DMC算法实现了对智能车系统的运动控制;分别基于阶跃...

  • 一种球形滚动机器人的路径跟踪控制器设计

    作者: 辽宁工业大学机械工程与自动化学院; 辽宁锦州121001; 北京邮电大学自动化学院; 北京100876; 北京印刷学院信息工程学院; 北京102600 于涛; 孙汉旭; 赵伟; 杨昆

    对一种球形滚动机器人的路径跟踪控制问题进行研究,设计一种基于自适应滑模控制策略的路径跟踪控制器;所设计的路径跟踪控制器采用鲁棒滑模自适应增益控制律,能够有效实现带有扰动和不确定性的实际球形滚动机器人的...

  • 基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

    作者: 浙江工业大学信息工程学院; 杭州310023 徐胜华; 徐建明; 赵帅

    针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功...

  • 存储器中易失性用户大数据并行处理控制系统

    作者: 青海警官职业学院; 西宁青海810000; 河海大学; 常州江苏213000 梁霄

    传统的并行处理控制系统在处理存储器中易失性用户大数据时,对CPU的利用率很低,导致处理控制工作精密度差;为了解决此问题,设计了一种新的大数据并行处理控制系统,分别对系统的硬件和软件进行设计,分析了控制系统中...

  • 基于表面肌电信号的虚拟现实控制系统设计

    作者: 上海理工大学医疗器械与食品学院; 上海200093; 上海健康医学院医疗器械学院; 上海201318 刘万阳; 李晓欧

    为了减少传统康复训练的单调乏味,设计了一种利用无线表面肌电控制虚拟现实环境中厨房的实时控制系统;该系统是以MATLAB为平台,利用图形用户界面进行设计;在算法上利用均方值与移动平均窗方法对实时肌电信号进行检测...

  • 文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统设计

    作者: 湖北大学图书馆; 武汉430062 葛婧

    为提升机器人机械臂关节的传动性能,使其处于良好的反步自适应工作环境,设计文献扫描机器人多关节机械臂滑膜控制系统;利用关键控制电路,实现机械臂全局PID滑膜控制器与机器人多关节滑膜控制器间的定向连接,完成新型...

  • 基于VNX总线的航天飞行器综合控制系统设计

    作者: 北京航天长征飞行器研究所; 北京10076; 北京航天自动控制研究所; 北京100854 苏晓东; 苏峰; 宋蔚阳; 张强; 陶然

    针对小型化航天飞行器对综合控制系统的需求,结合目前国内外先进飞行器综合航电应用的经验,设计了一种以VITA74总线为基本架构的综合控制系统,使其在性能、功耗、体积等方面产生了大幅提升;利用SiP芯片内部的双核SoC...

  • 基于DSP的一体化PGK控制系统设计

    作者: 华中科技大学电气与电子工程学院; 武汉430723; 中国航天科技集团烽火机械; 成都611130 杨世武; 邓健辉; 彭俊然; 陈庆; 李闯

    弹载系统的一体化、模块化已成为趋势,据此提出利用DSP来实现精确制导组件(Precision Guidance Kit,PGK)一体化系统的控制,完成导弹的制导和控制任务,从而提高弹载系统的可靠性和导弹的作战能力;叙述了PGK控制系统中...

  • 新型防化发烟车RMST一体化设计与关键技术分析

    作者: 军事科学院科研部; 北京100091; 军事科学院防化研究院; 北京100091 李勇; 高晓辉; 潘恩超; 韩朝帅

    针对我军装备可靠性维修性保障性测试性(RMST)设计中存在的问题,着眼防化发烟车任务特点和使用保障需求,提出将能执行任务率指标引入到新型发烟车RMST设计研制中,创建适用于防化发烟车的RMST设计流程、一体化设计定...

  • 基于Android系统的光谱传感物联网移动终端设计

    作者: 中国科学院上海技术物理研究所传感技术联合国家重点实验室; 上海200083; 中国科学院上海技术物理研究所中国科学院红外成像材料与器件重点实验室; 上海200083; 中国科学院大学; 北京100049; 上海科技大学; 上海200083 魏永畅; 王绪泉; 魏杨; 黄松垒; 方家熊

    提出了一种基于Android系统的光谱传感物联网移动终端软件设计,可以实现用户与光谱传感物联网的数据交互及数据处理功能;移动终端包括用户信息,节点信息,数据信息三个模块,使用ViewPager类搭建双列表界面展示节点信...

  • 基于DSP和FPGA的信息化发射平台多协议网关设计

    作者: 北京航天发射技术研究所; 北京100076 周永明; 刘云秋; 许进亮; 李向阳; 刘显勤

    为实现信息化发射平台控制系统不同网段之间互联互通,实现了一种能够对以太网、CAN等不同协议数据进行解析、过滤及转发的多协议网关;该网关采用DSP+FPGA的控制器架构,在FPGA内部通过CANIP核的方式实现了六路CAN控制...

  • 邮轮客房火灾自动探测与报警电路的设计

    作者: 集美大学轮机工程学院; 福建厦门361021 王益斌; 王荣杰

    邮轮客房火灾具有突发性,不易控制,危害大等特点,火灾自动探测与报警装置对于邮轮必不可少;针对邮轮客房防火的特点,设计了一种基于单片机的邮轮客房火灾并报警电路;该电路包括主控模块、温度检测模块、烟雾检测模块...

  • ISM与4G网络融合的无线热计量云系统设计与实现

    作者: 辽宁装备制造职业技术学院自动控制工程学院; 沈阳110161 林喆; 于莹莹; 魏海波

    针对我国建筑能耗监测系统中热计量数据远程采集难度大,建筑内部近距离计量节点部署不灵活等问题,将ISM无线网络技术和4G网络技术相融合应用于热计量数据的采集、转换、传输和处理过程中,对ISM网络热计量节点有效组...

  • 机器视觉系统的自动对焦技术研究

    作者: 武汉工程大学材料科学与工程学院; 武汉430200; 纵横皆景(武汉)信息技术有限公司; 武汉430204 王灿; 张红霞; 刘鑫; 白志城; 付秀娟; 王刚; 王学华

    为了解决在工业生产现场复杂环境下机器视觉系统中定焦相机的失焦问题,提出了一种机器视觉定焦相机的自动对焦技术,该技术通过上位机实时对相机采集到的图像进行感兴趣区域(Region of Interest,ROI)裁剪、离散傅里叶...

  • 基于场景理解的人体动作识别模型

    作者: 上海工程技术大学电子电气工程学院; 上海201620 张嘉祺; 赵晓丽; 张翔

    为了满足在复杂环境下对人体动作识别的需求,提出了一种基于场景理解的双流网络识别结构;将场景信息作为辅助信息加入了人体动作识别网络结构中,改善识别网络的识别准确率;对场景识别网络与人体动作识别网络不同的融...

  • 一种云计算环境下的虚拟机动态迁移策略

    作者: 绍兴职业技术学院; 浙江绍兴312000 沈华峰

    提出一种云计算环境下的虚拟机动态迁移策略DMS-VM(Dynamic Migration Strategy for Virtual Machine);首先,假设了一种云计算环境下虚拟机迁移场景,在该场景下多种应用服务请求处于动态变化之中,并且提供的应用服务...

  • 基于FPGA的星内高速路由实现方案

    作者: 北京空间飞行器总体设计部; 北京100094; 航天东方红卫星有限公司; 北京100094 王翠莲; 李寅; 周东; 吴伟

    针对星内各载荷设备数据交互速率快、接口复杂的现状,设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的高速路由实现方案,解决了星内路由设计中矩阵交换、路由查找、同步动态随机访问存储器(SDRAM)仲裁访问控制、可靠性设计...

  • 火焰触发器用自适应信号处理电路设计

    作者: 西安工业大学光电工程学院; 西安710021 姜波; 田会

    为解决火焰触发器无法依据天空背景亮度自动调整电路增益,易于出现信号饱和和无信号输出的问题;基于乘法除法运算原理,文中设计了一种新型前馈型AGC电路用以扩大火焰触发器的动态范围;输入信号经峰值采集电路、过峰...

  • 分布式SVR在短期负荷预测中的研究

    作者: 西安理工大学自动化与信息工程学院; 西安710048 张志禹; 侯凯; 李晨曦

    准确的负荷预测,可以合理安排机组启停,降低发电成本,特别是短期负荷预测对电力系统控制、运行和规划都有重要意义;传统的预测方法不能及时准确地反映需求响应,在Hadoop环境下利用分布式支持向量回归机(Support Vect...

  • 基于虚拟仪器与FPGA的多类型信号模拟器设计

    作者: 西南电子技术研究所; 成都610036 顾鹏程; 张力川; 王立; 卢建川

    随着现有各类信号接收机不断推陈出新,为满足接收机测试所使用的信号多样性、参数可调等需求,对信号产生技术进行了研究,根据现有主流雷达、通信等信号,设计了一种新颖的基于虚拟仪器与FPGA的多类型信号模拟器;其中...

  • 基于DCA算法的微博虚假信息检测

    作者: 湖北大学计算机与信息工程学院; 武汉430062; 湖北省教育信息化工程技术研究中心; 武汉430062; 武汉科技大学智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室; 武汉430065 杨超; 项振辉; 李涛

    通过对微博虚假信息的分析,基于DCA算法的思想,提出一种检测微博虚假信息的方法;以新浪微博为例,从虚假信息发布者的用户属性和虚假信息评论的文本内容两个方面进行分析;从用户方面选取用户的特征属性,如是否认证、...

  • 体感手环控制幻灯片翻页方法及装置设计

    作者: 华南理工大学广州学院电气工程学院; 广州510800 邓筠; 陈崇辉

    针对课堂教学中教师需要手握激光笔遥控PowerPoint幻灯片翻页的问题,提出了体感手环控制幻灯片翻页的方法,设计了基于MPU6050传感器的体感手环教学控制装置,该装置采用体感无线手环和教学接收装置组成的无线数据传输...

  • 高速列车受电弓气动噪声分析与降噪研究

    作者: 上海工程技术大学城市轨道交通学院; 上海201620 黄凯莉; 袁天辰; 杨俭; 宋瑞刚

    随着列车速度的大幅提升,气动噪声问题愈发凸显;受电弓噪声在整车噪声中占较高位置,为研究高速列车受电弓气动噪声特性,通过Lighthill声学理论的宽频噪声模型对高速列车气动噪声源进行识别,利用定常SSTk-w湍流方法分...

  • 基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法研究

    作者: 西北工业大学自动化学院; 西安710072 刘旭航; 章卫国; 钟浩; 刘小雄

    在旋翼无人机组合导航中,针对缺乏GPS作为导航信号源的室内飞行环境,为了达到精确定位的目的,提出一种基于SLAM(simultaneous localization and mapping)的旋翼无人机组合导航算法;首先,引入双线性插值算法,实现基于...

  • 基于Kalman滤波器的高精度电子秤设计

    作者: 中北大学电气与控制工程学院; 太原030051 崔建峰; 钱帅

    针对传统电子称功能单一、数据稳定速度慢、精度低等问题,设计了一种基于Kalman滤波器的高精度电子称;系统以STM32为主控单元,详细介绍了各个模块的实现方法;首先设计了高精度的应变片式称重传感器,并在该硬件基础上...

  • 基于TDMA的LoRa通信网络设计

    作者: 成都理工大学信息科学与技术学院; 成都610059 牛朝; 解振东

    针对LoRa通信技术具有长距离传输和抗干扰能力强但只支持半双工通信的特点,提出一种基于TDMA的通信组网方法;该方法通过划分信道和时隙可在同一个信道下容纳多个通信设备,在信道资源有限的情况下可充分利用信道;基于...

  • 新能源电厂的可重构高透明度光通信技术

    作者: 国网湖北省电力公司信息通信公司; 武汉430079; 湖南理工学院信息科学与工程学院; 湖南岳阳414006 赵婷; 徐杰; 陈璞; 曾铮; 谢文武

    随着新能源技术的迅猛发展,使得数据光通信呈现出一种爆炸式增长态势,因此其安全性、可靠性、管理方式等都成为在电力光通信网管理工作中急需考虑的问题,并需要优化相应的新能源电厂光通信并网的管理方式;提出了一种...

  • 基于LSTM的PM2.5浓度预测模型

    作者: 北京工商大学计算机与信息工程学院; 北京100048 段大高; 赵振东; 梁少虎; 杨伟杰; 韩忠明

    随着近年雾霾天气的频繁出现,空气质量开始越来越受到公众关注;PM2.5浓度指数是判断空气质量的重要指标,如何根据历史数据有效地预测空气中PM2.5浓度,具有很高的应用价值;分析以往空气质量数据表明,PM2.5浓度有明显...

  • 一种组网人脸识别门禁系统的设计

    作者: 苏州科技大学江苏省建筑智慧节能重点实验室; 江苏苏州215009; 苏州市移动网络技术与应用重点实验室; 江苏苏州215009; 苏州科技大学电子与信息工程学院; 江苏苏州215009; 南京邮电大学海外教育学院; 南京210000 邹优敏; 费寅超; 马啸宸; 倪启东; 罗恒; 刘晨旭

    针对传统人脸识别门禁中识别率不高的情况,设计了一种具有环境针对性的可靠人脸识别网络,采用卷积神经网络技术和基于TCP/IP的云应用技术,对人脸识别过程中的人脸提取进行了改进,采用了先进的MTCNN模型,实验结果表明...

  • 基于可验证SM2门限算法的移动终端签名系统的设计与实现

    作者: 西南科技大学计算机科学与技术学院; 四川621010; 北京市公安局昌平分局警务支援大队; 北京102200 唐泽严; 李文军; 黄晓芳

    随着移动互联网的快速崛起,移动终端作为重要的信息通信及数据载体,其在信息传输及处理过程中发挥了极大作用,但是移动终端密钥的使用、存储不安全性限制了其使用;因此文章在国密算法标准基础上,提出并实现了一种适...

  • 一种多策略双机热备方法

    作者: 南瑞集团有限公司(国网电力科学研究院有限公司); 南京210003 罗贵舟; 王锦杰; 杨旭斌; 蒋兰兰; 巩远航

    随着电网监控系统对实时性要求的不断提高,为避免由于网络环境、程序故障等原因导致的服务中断,保障实时应用服务不间断运行,提出了一种多策略双机热备方法;通过利用主备节点之间HeartBeat协议以及借助与数据库的时...

  • 多模卫星导航星载终端仿真平台设计

    作者: 航天恒星科技有限公司; 北京100086 高万里; 赵诣; 李向红; 刘磊; 崔鹤

    高分辨率卫星的大成像幅宽、多成像模式、多时空协调、全天候、全天时对地观测需求对卫星高精度高稳定度姿态控制技术、高精度卫星定轨技术提出了极高的要求;为确保卫星定轨精度指标达到设计要求,并提高对卫星定轨技...

  • 空间环境长期演化模型研究

    作者: 航天工程大学研究生院; 北京101416; 航天工程大学太空安全研究中心; 北京101416; 中国人民解放军66350部队; 河北保定071000 张海涛; 张占月; 陈松

    伴随着人类航天活动,空间碎片的数量越来越多,对航天器的威胁日益凸显,对空间碎片环境的研究一方面在于提高空间监视能力,另一方面在于分析空间目标的运动特性,建立空间环境演化模型;分析国内外在空间环境长期演化模...

  • 基于xml技术的电网复杂设备信息统计系统及其应用

    作者: 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心; 广州510663 周育忠; 张自锋; 石嘉豪; 涂亮

    针对传统电网复杂设备信息统计系统统计范围小、统计耗时长的问题,设计了一种新的电网复杂设备信息统计系统;该系统引入xml技术,优化设计了系统的硬件和软件部分,硬件部分重点设计了采集器、处理器、存储器和显示器,...

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