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激光和视觉融合SLAM方法研究综述

马争光; 赵永国; 刘成业; 刘广亮; 朱琳 山东省科学院自动化研究所; 济南250014; 山东省机器人与制造自动化技术重点实验室; 济南250014; 齐鲁工业大学(山东省科学院); 济南250014
激光和视觉融合   同步定位与建图   外部标定   数据融合  

摘要:激光和视觉传感器在SLAM应用中都有其局限性,基于激光和视觉传感器融合的SLAM方法能够有效的利用各个传感器的优势,弥补传感器在某些特殊环境下的劣势,成为当前研究的热点之一;在分析激光SLAM和视觉SLAM优缺点的基础上,对激光和视觉融合的SLAM方法的研究现状进行概括和总结;介绍了激光和视觉融合SLAM的主要标志性成果,总结了激光和视觉传感器融合SLAM的关键性问题,包括激光和视觉传感器数据的外部标定、激光和视觉传感器数据融合方法,对激光和视觉融合SLAM方法的优缺点和主要的应用领域进行了总结;最后,对激光和视觉融合SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论。

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