欢迎访问发表云网!为您提供杂志订阅、期刊投稿咨询服务!

基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

徐胜华; 徐建明; 赵帅 浙江工业大学信息工程学院; 杭州310023
plcopen   运动控制   codesys   工业机器人  

摘要:针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面;最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求。

简介:《计算机测量与控制》(CN:11-4762/TP)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

计算机测量与控制

统计源期刊 下单

关注 22人评论|1人关注
服务与支持