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基于DMC预测控制算法的智能四驱车控制器设计与仿真

吴莹莹; 丁肇红 上海应用技术大学电气与电子工程学院; 上海201418
动态矩阵控制   模型预测   智能车  

摘要:结合动态矩阵算法应用的条件和环境,针对轮式四驱智能车系统进行运动学建模和线性化处理,得到多变量智能车控制系统模型;通过3种不同方法设计MPC控制器,利用MPC的DMC算法实现了对智能车系统的运动控制;分别基于阶跃响应模型和状态空间模型,使用相关命令函数设计智能车系统的控制器,利用MATLAB进行仿真实验,验证了不同参数对阶跃响应性能的影响,并确定最优参数;同时,使用MATLAB的MPCTOOL工具箱完成智能车控制系统的设计;最后,对3种方法的仿真结果进行了分析和比较,进一步验证了DMC算法的可行性。

简介:《计算机测量与控制》(CN:11-4762/TP)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。

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