摘要：以六足类昆虫典型代表——蚂蚁爬越障碍柱和障碍柱堆的两种运动过程及其特点为分析对象,总结了蚂蚁在应对不规则地形时的运动策略,建立了更为合理的六足机器人的运动学数学模型;并仿照蚂蚁在应对不规则地形时的运动策略,提出在进行仿生六足机器人运动规划时,可将地形划分为浅度不平地形和深度不平地形两种情况,进而针对两种地形情况提出了六足机器人在不规则地形条件下的运动规划算法;最后通过样机试验验证所提算法的有效性。

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