摘要：常规控制器对于四旋翼飞行器在复杂环境中的控制效果不理想，即使处在稳定状态但其超调量大、调节时间较长，而自适应控制则可以快速调节。针对在一些复杂的飞行环境中负载和某些参数发生改变的问题，提出了一种基于模型参考自适应控制（MRAC）的解决方法；设计了结合PID控制的自适应高度控制器，并设计了自适应补偿器消除飞行器在负载和转动惯量改变时所导致的影响，提高系统的抗干扰能力和自我调节能力。仿真结果表明了该控制方法的有效性，并且在负载和转动惯量变化时，改进方法对四旋翼飞行器仍能取得良好的控制性能。

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