考虑关节柔性的机器人动力学分析与仿真
江苏科技大学机电与动力工程学院; 江苏张家港215600; 江苏科技大学苏州理工学院; 江苏张家港215600; 张家港江苏科技大学产业技术研究院; 江苏张家港215600; 南京理工大学理学院; 江苏南京210094
柔性关节
柔性机器人
恒定角速度
摘要：针对考虑关节柔性的机器人系统，采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散，运用拉格朗日方程，在计入柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下，推导得到柔性机器人动力学方程，并编制动力学仿真软件。通过仿真算例对系统的动力特性进行研究。研究中考虑了两种情况：重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究。结果表明：重力作用下系统的运动符合实际情况，说明程序的正确性；恒定角速度下，随着角速度的增加，柔性关节的作用将不可忽略。
简介：《计算机仿真》（CN：11-3724/TP）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。
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