摘要：针对叶片、汽车轮毂、水龙头等异型工件的抛磨工序长期以来都依赖于工人手工打磨的问题，研发了一款6-DOF机械手，与带有力反馈机构的砂带式抛磨机、上下料滑台、操作台等构成了自动抛光打磨系统。以旋量理论和指数积为基础，建立了6-DOF抛光打磨机器人的运动学模型，并对机器人运动学的正解过程进行分析和计算验证;结合经典的Paden—Kahan子问题法对机器人运动学的逆解过程进行分析和计算验证。计算结果表明：基于旋量理论建立的运动学模型是正确的，该模型可为实际的机器人在抛光打磨过程中的轨迹规划和运动控制提供理论依据。

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