一种移动机器人的路径规划算法研究
无锡科技职业学院物联网与软件技术学院; 江苏无锡214028; 江南大学物联网工程学院; 江苏无锡214122
移动机器人
路径规划
入侵杂草算法
nurbs曲线
摘要：针对移动机器人路径规划过程中存在易陷入局部最优、规划质量差和规划效率低等问题，提出一种结合入侵杂草算法和NURBS算法的混合路径规划方法。首先，根据路径规划要求建立目标函数，并将规划问题转化为函数最小值求解问题。然后，利用目标函数来指导入侵杂草算法寻找安全可行的路径点，接着将NURBS算法作为局部路径优化算子光滑处理路径，缩短路径长度。最后，在仿真环境下进行对比分析。结果表明，该方法相比于传统的入侵杂草算法在路径质量和效率上均有所提高，对实际移动机器人路径规划研究具有较高指导作用。
简介：《机械设计与制造》（CN：21-1140/TH）是一本有较高学术价值的大型月刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。
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