农业机械学报杂志

土地整治遥感监测研究进展分析

作者： 中国农业大学土地科学与技术学院; 北京100083; 自然资源部农用地质量与监控重点实验室; 北京100035; 中国农业大学信息与电气工程学院; 北京100083; 自然资源部国土整治中心; 北京100035　张超; 吕雅慧; 郧文聚; 高璐璐; 海; 杨建宇

通过回顾国内外土地整治概念及内容的发展历程,总结了新时期土地整治的基本内涵和工作需求。通过分析遥感在土地整治工作中的广泛应用,梳理了土地整治遥感监测的发展脉络,归纳了土地整治遥感监测的关键技术及其研究...

基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法

作者： 农业农村部南京农业机械化研究所; 南京210014; 贺州学院信息与通信工程学院; 贺州542899; 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室; 广州510642　陈科尹; 邹湘军; 关卓怀; 王刚; 彭红星; 吴崇友

针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。该方法把相机标定划分为两步:①以混合蛙跳优化为工具,求出相机...

玉米籽粒激光切片定位技术

作者： 沈阳理工大学信息科学与工程学院; 沈阳110159; 中国科学院沈阳自动化研究所; 沈阳110179　魏英姿; 谭龙田; 谷侃锋; 杨继兰; 曹雪萍

玉米籽粒形态各异、尺寸不一,精确定向和定位玉米籽粒的激光切片是实现高通量全自动玉米分子育种基因型分析的关键。应用机器视觉技术从玉米籽粒图像中准确识别玉米籽粒的特征区,以期实现上述操作。为描述像素所在空...

基于改进K-means图像分割算法的细叶作物覆盖度提取

作者： 河北工业大学电子信息工程学院; 天津300401; 北京农业信息技术研究中心; 北京100097　吴焕丽; 崔可旺; 张馨; 薛绪掌; 郑文刚; 王岩

植被覆盖度是重要的农学指标,图像法作为一种方便、快捷、准确度较高的地面测量方法,在该领域得到了广泛应用。图像背景分割是获取植被覆盖度最关键的步骤,已有分割算法的分割对象局限于大叶植物或者长势较为稀疏的...

基于eCognition软件的显微图像叶脉网络提取与优化

作者： 北京林业大学林学院; 北京100083; 弗罗里达大学地理系; 盖恩斯维尔FL326113; 广州市城市规划勘测设计研究院; 广州510060　朱济友; 于强; YANG; Di; 徐程扬; 岳阳; 陈向

叶脉网络的提取及其性状参数的测算,可为植物叶脉生态学机理研究提供重要参考。以不同叶特性的6类树种(国槐、毛白杨、臭椿、洋白蜡、元宝枫和栾树)叶片为对象,基于eCognition软件对叶脉显微图像进行多尺度分割,综合...

基于Kinect相机的猪体理想姿态检测与体尺测量

作者： 河北农业大学信息科学与技术学院; 保定071001; 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室; 北京100083; 中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室; 北京100083　司永胜; 安露露; 刘刚; 李保成

为提高基于机器视觉的猪体体尺测量研究中的图像利用率和体尺测量效率,以长白猪和大白猪为研究对象,基于Kinect相机获取的猪体视频数据,提出了一种猪体理想姿态检测算法。该算法利用最小外接矩形法调整猪体为水平方...

小麦精量播种机排种高精度检测系统设计与试验

作者： 上海交通大学机械与动力工程学院; 上海200240　陈建国; 李彦明; 覃程锦; 刘成良

为实现小麦精量播种机播种量的精准检测,基于电容传感器设计了一套高精度小麦种子粒数检测系统。研究了小麦种子以单粒形式下落和多粒同时下落两种方式下的电容与小麦种子数目之间的关系。对于小麦种子以单粒形式下...

宽苗带勾型窝眼轮式小麦精量排种器设计与试验

作者： 中国农业大学农业农村部土壤-机器-植物系统技术重点实验室; 北京100083　刘彩玲; 魏丹; 都鑫; 姜萌; 宋建农; 张福印

为解决宽苗带小麦精密播种排种器排种均匀性差的难题,结合小麦精量排种技术提出一种勾型窝眼轮式宽苗带小麦精量排种器,使种子行内分布均匀,行间种子不散乱。对关键参数进行了设计和理论分析,通过EDEM离散元软件完成...

三七压穴精密排种装置设计与试验

作者： 昆明理工大学现代农业工程学院; 昆明650500　赖庆辉; 曹秀龙; 于庆旭; 孙凯; 秦伟

三七播种株行距均为5cm左右,属于密集精密播种,为实现三七高密度精密播种,克服开沟易堵塞的难题,设计了一种三七压穴精密排种装置。阐述了三七压穴精密排种装置的工作原理,确定了其主要结构参数,以云南省文山市三七...

三角链半杯勺式丘陵山区马铃薯精密播种机设计与试验

作者： 华中农业大学工学院; 武汉430070; 农业农村部马铃薯生物学与生物技术重点实验室; 武汉430070　段宏兵; 陈志鹏; 宋波涛; 余参参; 徐涛

针对中国丘陵山区地形复杂、马铃薯机械化水平偏低、种植规模较小等问题,设计了一种可实现施肥、播种、开沟起垄、整形镇压一体化作业的三角链半杯勺式马铃薯精密播种机。将传统的链勺式马铃薯播种机的“上下”2个链...

探入式番茄钵苗移栽机构设计与试验

作者： 东北农业大学工程学院; 哈尔滨150030　赵匀; 张卫星; 辛亮; 解江涛; 薛向磊; 单伊尹

为了避免移栽机构在夹取秧苗过程中对秧苗茎秆造成损伤,针对夹取土钵的取苗方式,提出了一种探入式番茄钵苗移栽机构。依据结构特性和工作原理,建立了机构运动学理论模型,根据设定的优化目标开发了移栽机构优化设计软...

三臂回转式蔬菜钵苗取苗机构设计与试验

作者： 浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 浙江省种植装备技术重点实验室; 杭州310018　童俊华; 俞高红; 朱赢鹏; 叶秉良; 郑超; 黄佳辉

当前我国蔬菜的移栽机械主要为半自动移栽机,其移栽效率取决于人工取苗速度,生产力已不能满足实际需求,两臂回转式自动取苗机构的效率还有提高潜力。为实现高速取苗作业,研究了保持取苗机构回转速度不变情况下,增加...

无人驾驶喷雾机电控系统设计与试验

作者： 安徽农业大学工学院; 合肥230036; 安徽农业大学安徽省智能农机装备工程实验室; 合肥230036; 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室; 镇江212013　陈黎卿; 许泽镇; 解彬彬; 刘路; 许鸣; 郑泉

针对黄淮海地区实行秸秆全量还田模式下的麦玉轮作、麦豆轮作等,使得田间秸秆覆盖量较大,虽有效改善了土壤理化环境,却造成田间地表病虫害加重。为有效解决该问题,并提高作业效率,以自主设计的四轮驱动底盘为研究对...

基于多段分离工艺的马铃薯联合收获机设计与试验

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 山东省马铃薯生产装备智能化工程技术研究中心; 德州253600; 山东理工大学机械工程学院; 淄博255091; 山东希成农业机械科技有限公司; 德州253600; 山东理工大学农业工程与食品科学学院; 淄博255091　魏忠彩; 李洪文; 孙传祝; 李学强; 苏国粱; 刘文政

针对马铃薯分段收获人工捡拾工作量大、劳动强度高、收获效率低等问题,在适应种植模式和农艺要求的基础上,设计了一种基于多段分离工艺的马铃薯联合收获机,该机可同时完成双垄双行马铃薯的挖掘、薯土分离、清土除杂...

高地隙自走式喷雾机多轮转向系统设计与试验

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 现代农业装备优化设计北京市重点实验室; 北京100083; 中国农业大学理学院; 北京100193　李伟; 薛涛; 毛恩荣; 杜岳峰; 李臻; 何雄奎

大型高地隙自走式喷雾机在田间作业过程中,由于整车地隙高、质量以及体积较大,导致换行及转场作业困难,影响作业效率。为提高喷雾机的机动性能和作业效率,设计了一套全液压多轮转向系统,并提出了基于PID控制方法的四...

振刷式枸杞采收机设计与试验优化

作者： 西北农林科技大学机械与电子工程学院; 陕西杨凌712100　陈军; 赵健; 陈云; 卜令昕; 胡广锐; 张恩宇

为了实现枸杞机械采收的高效、低损,融合振动和梳刷原理,设计了一种便携振刷式枸杞采收机,同时,根据枸杞鲜果与果柄脱离机理,采用单个集中质量力学模型,建立了采收机动力学模型,得到了采收机作用于枸杞鲜果的接触点...

水培生菜整株低损收获装置设计与试验

作者： 西北农林科技大学机械与电子工程学院; 陕西杨凌712100; 农业农村部农业物联网重点实验室; 陕西杨凌712100; 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室; 陕西杨凌712100　马义东; 徐灿; 崔永杰; 傅隆生; 刘浩洲; 杨晨

为解决水培生菜收获品质低、人工收获劳动力成本高等问题,设计了一种整株低损收获装置。通过夹持杆对菜叶的低损聚拢、割刀对生菜茎部的精准切割,实现单株水培生菜的整株低损收获。设计了各关键部件结构参数,分析了...

基于高光谱反演的复垦区土壤重金属含量经验模型优选

作者： 自然资源部国土整治中心; 北京100035; 安徽理工大学地球与环境学院; 淮南232001　陈元鹏; 张世文; 罗明; 郧文聚; 鞠正山; 李少帅

以工矿复垦区为实验区域,基于ASD FieldSpec 4高光谱遥感数据,结合实测的土壤重金属含量,利用回归分析与特征选择方法,开展了基于高光谱数据的土壤重金属含量反演研究与实验并进行了经验模型优选。通过对光谱曲线进...

基于Hadoop的气象大数据分析GIS平台设计与试验

作者： 北京林业大学精准林业北京市重点实验室; 北京100083; 北京市农林科学院农业科技信息研究所; 北京100097　李涛; 冯仲科; 孙素芬; 程文生

针对海量气象数据在传统WebGIS平台下存储和分析计算受到限制的问题,提出基于Hadoop的分布式计算和存储框架,使用了Hadoop生态体系中的HDFS分布式文件存储框架来存储管理分析海量气象数据。在海量数据的并行计算分析...

基于VMD-MSE的玉米铜污染信息提取与预测模型

作者： 中国矿业大学(北京)煤炭资源与安全开采国家重点实验室; 北京100083　杨可明; 李燕; 程凤; 高鹏; 张超

重金属污染会引起作物光谱畸变,本文通过挖掘光谱信息中微弱的畸变信息诊断玉米受污染程度。将变分模态分解(VMD)运用到高光谱弱信息探测中,并结合多尺度熵(MSE)构建VMDMSE光谱弱信息探测模型,同时利用模型值VM进行C...

基于GIS和PCA降维的森林景观格局等级特征分析

作者： 中国林业科学研究院国家林业局盐碱地研究中心; 北京100091; 中国林业科学研究院森林与生态环境保护研究所; 北京100091; 河北农业大学林学院; 保定071000; 中国林业科学研究院科技信息研究所; 北京100091　王计平; 支晓蓉; 黄继红; 孟超; 胡艳萍; 张德成

森林景观空间格局及其内在等级特征辨识是森林资源管理和生态环境规划的重要基础。以新疆天山北坡西段霍城林场为对象,以森林资源二类调查资料和DEM数据为基础,基于GIS和PCA降维方法,通过景观等级分类和景观指数分析...

基于长时间序列遥感数据反演NPP的耕地质量评价

作者： 中国农业大学信息与电气工程学院; 北京100083; 中国农业大学土地科学与技术学院; 北京100083; 自然资源部农用地质量与监控重点实验室; 北京100035　马佳妮; 张超; 吕雅慧; 高璐璐; 郧文聚; 海

为客观获得省域耕地质量分布状况,减少时间断点引起的评价误差,构建了一种基于长时间序列遥感数据反演NPP的耕地质量评价方法。首先,在耕地图斑约束下,采用时序LSWI和EVI数据识别水稻和玉米;然后,采用2000—2010年MO...

基于圆柱面模型的仿形喷雾植物冠层密度超声量化测试

作者： 南京林业大学机械电子工程学院; 南京210037　南玉龙; 张慧春; 郑加强; 焦祥; 徐幼林; 王国苏

基于低成本超声波传感器搭建了一套植物冠层超声回波信号检测系统,建立了基于圆柱面叶片分布模型的量化测试台。在正交中心复合设计试验基础上,建立了超声回波信号均值与冠层密度、探测距离的定量关系,即植物冠层密...

基于卷积网络的沙漠腹地绿洲植物群落自动分类方法

作者： 新疆大学干旱生态环境研究所; 乌鲁木齐830046; 新疆大学绿洲生态教育部重点实验室; 乌鲁木齐830046; 新疆大学资源与环境科学学院; 乌鲁木齐830046; 北京师范大学环境遥感与数字城市北京市重点实验室; 北京100875　尼加提·卡斯木; 师庆东; 刘素红; 比拉力·依明; 李浩

为解决沙漠腹地绿洲遥感图像植物群落背景较易混淆,仅用传统的基于像元光谱信息的图像处理方法未能充分利用其图像特征信息,使得提取效果不佳的问题,针对地物类内特征复杂、类间边界模糊的特点,以连续分布的区域为研...

生物炭对咸淡轮灌下盐渍土盐分分布和玉米生长的影响

作者： 河海大学南方地区高效灌排与农业水土环境教育部重点实验室; 南京210098; 河海大学农业工程学院; 南京210098　朱成立; 吕雯; 黄明逸; 翟亚明; 强超

为探究生物炭对咸淡交替灌溉下滨海垦区土壤盐分分布以及不同生育期玉米生理生长的影响,采用江苏省滨海垦区土壤开展玉米盆栽试验。设立不同生物炭与土壤炭土质量比(0、5%)处理,采用3种矿化度(1、3、5g/L)微咸水在3...

基于彭曼公式日均值时序分析的中国蒸发能力动态成因

作者： 中国科学院水利部水土保持研究所黄土高原土壤侵蚀与旱地农业国家重点实验室; 陕西杨凌712100; 中国科学院大学; 北京100049; 南昌工程学院江西省水文水资源与水环境重点实验室; 南昌330099; 江西省水文局; 南昌330002　白桦; 鲁向晖; 杨筱筱; 高鹏; 桂发亮; 穆兴民

蒸发能力是全球气候变化背景下水资源管理和水灾害防治的靶向性指标,其动态成因分析集中于年尺度,可靠性需多尺度验证。本文基于中国819个气象站1961—2015年的逐日数据,利用时间序列分析方法挖掘年潜在蒸发量趋势和...

1960年以来河南省玉米气候生产潜力估算与种植空间优化

作者： 信阳师范学院精准扶贫与乡村振兴软科学研究基地; 信阳464000; 中国科学院地理科学与资源研究所; 北京100101　高军波; 楚冰洋; 闫军辉; 赵国永

农作物生长直接依赖于降水、光照及温度等自然要素,对全球气候变化的影响最为敏感。基于河南省1960—2015年气候观测和太阳辐射量数据,采用逐步订正法估算了159个县级空间单元的玉米气候生产潜力,并进行河南省玉米种...

旱作区土壤有机碳密度空间分布特征与其驱动力分析

作者： 中国农业大学资源与环境学院; 北京100193; 国土资源部农用地质量与监控重点实验室; 北京100035　孙忠祥; 李勇; 赵云泽; 黄元仿; 郭孝理; 曹梦

为直观显示0~40cm深度不同层次的土壤有机碳密度空间分布特征,并深入分析不同空间位置上有机碳密度的主要影响因素,根据2017年分层采样点的测试数据计算了旱作区土壤有机碳密度,采用反距离加权法模拟了有机碳密度空...

黑土区水稻光合物质生产特性对耗水过程的响应

作者： 东北农业大学水利与土木工程学院; 哈尔滨150030; 东北农业大学农业农村部农业水资源高效利用重点实验室; 哈尔滨150030; 黑龙江农垦勘测设计研究院; 哈尔滨150090; 东北林业大学林学院; 哈尔滨150040; 东北农业大学理学院; 哈尔滨150030　魏永霞; 汝晨; 吴昱; 刘慧; 杨军明; 侯景翔

保水剂吸释水分与养分动力学规律研究

作者： 中国农业大学水利与土木工程学院; 北京100083; 中国水利水电科学研究院; 北京100044　魏琛琛; 廖人宽; 王瑜; 魏榕; 杨凤茹; 杨培岭

围绕保水剂吸收、释放水分和养分的性质,通过室内试验深入分析了3种粒径规格(0.8~1.6mm、1.6~3.5mm、3.5~5.0mm)的保水剂在不同浓度(0.02、0.04、0.08mol/L)NH4H2PO4养分溶液中反复吸释水分及养分的动力学规律。结果...

基于优化地貌特征和纹理信息的黄土高原沟缘线提取方法

作者： 北京林业大学水土保持学院; 北京100083; 水利部水土保持监测中心; 北京100053; 北京林业大学林学院; 北京100083; 水土保持国家林业局重点实验室; 北京100083　罗志东; 刘二佳; 齐实; 姚占军

沟缘线是黄土高原地区的典型特征线,其提取结果是构建地表空间分布式水土流失过程模型的基础。本文提出了基于优化地貌特征和纹理信息的面向对象沟缘线自动提取方法,即通过构建适宜的地形因子和纹理信息,利用地物的...

产酸沼渣再利用稻秸两级联合产酸工艺研究

作者： 华中农业大学工学院; 武汉430070; 农业农村部农村可再生能源开发利用重点实验室; 成都610041; 杭州能源环境工程有限公司; 杭州310020　艾平; 田启欢; 席江; 梅自力; 晏水平; 樊啟洲

秸秆厌氧产挥发性脂肪酸(Volatile fatty acids, VFAs)工艺可生产具有较高经济价值的混合短链脂肪酸,但存在发酵周期短、秸秆降解率低等不足。为了提高VFAs产率和秸秆利用率,对产酸沼渣开展了二次产酸利用试验。将秸...

基于PIV的循环式生物絮团系统涡旋分离器内流场研究

作者： 浙江大学生物系统工程与食品科学学院; 杭州310058; 农业农村部渔业装备与工程技术重点实验室; 上海200092; 江苏大学流体机械工程技术研究中心; 镇江212013　史明明; 孙先鹏; 朱松明; 刘晃; 龙丽娜; 阮贇杰

为分析循环式生物絮团系统涡旋分离器的内流场特性,基于非接触式流场测试PIV(Particle image velocimetry)技术对试验规模涡旋分离器内流场进行测量,分析了该涡旋分离器在不同水力停留时间工况下(248、83、49 s)涡旋...

苹果内部品质分级机械手设计与试验

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 国家农产品加工技术装备研发分中心; 北京100083　彭彦昆; 马营; 李龙

为检测苹果内部品质,基于可见/近红外光谱检测技术并结合分拣机械手,设计了苹果内部品质分级机械手。该装置主要由夹持机构、近红外光谱采集系统、控制系统等组成。机械手稳定夹持苹果后采集苹果的近红外光谱数据,上...

考虑直径影响的苹果霉心病透射光谱修正及检测

作者： 西北农林科技大学机械与电子工程学院; 陕西杨凌712100; 农业农村部农业物联网重点实验室; 陕西杨凌712100; 陕西省农业信息感知与智能服务重点实验室; 陕西杨凌712100　张海辉; 田世杰; 马敏娟; 赵娟; 张军华; 张佐经

针对苹果霉心病近红外透射光谱信息受果实直径影响的难题,提出了一种能够修正果实直径对透射光谱影响的方法。基于透射光谱采集平台获取327个红富士苹果的可见/近红外光谱(350~1100nm)信息,采用电子游标卡尺获取其直...

基于粮温时空相关性的储粮数量监管方法研究

作者： 吉林大学生物与农业工程学院; 长春130022　崔宏伟; 吴文福; 吴子丹; 韩峰; 朱浩天; 秦骁

针对我国储备粮人工稽核费时、费工等问题,提出了基于粮温时空相关性的储粮数量监管方法。首先,分析粮堆测温平面的自相关性与互相关性,检测粮堆异常发生的日期与平面;然后,分析粮堆异常日期内异常平面上测温线的自...

基于CFD的苹果隔板包装预冷温度场研究

作者： 国家农业信息化工程技术研究中心; 北京100097; 农产品质量安全追溯技术及应用国家工程实验室; 北京100097　朱文颖; 史策; 韩帅; 刘欢; 杨信廷

温度调控失误和物理损伤是影响采后水果质量损失的关键因素。以单层隔板包装箱和单层普通包装箱为研究对象,采用计算流体力学(Computer fluent dynamic, CFD)非稳态剪切压力SST k ω三维湍流模型,比较相同初始条件和...

pH值和EGCG对β-胡萝卜素乳液化学稳定性的影响

作者： 中粮营养健康研究院有限公司品牌食品研发中心; 北京102209; 老年营养食品研究北京市工程实验室; 北京102209; 哈尔滨工业大学化工与化学学院; 哈尔滨150090; 中国农业大学食品科学与营养工程学院; 北京100083; 营养健康与食品安全北京市重点实验室; 北京102209　刘蕾; 陈历水; 马莺; 高彦祥; 李慧; 杨海莺

航天诱变高产酸副干酪乳杆菌A-4-2性质与酶活性研究

作者： 甘肃农业大学食品科学与工程学院; 兰州730070; 中国农业大学食品科学与营养工程学院; 北京100083; 河北省畜产食品工程技术研究中心; 三河065200　文鹏程; 隋馨瑶; 孙二娜; 赵亮; 任发政; 王莹

微酸性电解水对灰葡萄孢菌杀菌效果与作用机制研究

作者： 浙江大学生物系统工程与食品科学学院; 杭州310058; 中国农业大学烟台研究院; 烟台264670　南松剑; 黄晓伶; 王朔; 叶章颖; 朱松明

研究了微酸性电解水对灰葡萄孢菌悬液纯培养及原位培养的杀菌效果,同时通过扫描电镜和透射电镜初步探究了其对灰葡萄孢菌的杀菌机制。研究表明,随杀菌时间和有效氯质量浓度的增加,微酸性电解水对灰葡萄孢的杀菌能力...

基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划

作者： 华南农业大学工程学院; 广州510642; 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室; 广州510642; 华南农业大学工程基础教学与训练中心; 广州510642　吕恩利; 阮清松; 刘妍华; 王飞仁; 林伟加; 董冰

为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点...

八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

作者： 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室; 长沙410083; 山河智能装备股份有限公司; 长沙410100　贺继林; 任常吉; 吴钪; 何清华; 赵喻明; 汪志杰

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍。越障性能是制...

一种运动部分解耦的2R2T并联机构运动学与性能分析

作者： 浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 伦敦玛丽女王大学工程与材料学院; 伦敦E14NS　叶伟; 李秦川; 张克涛

提出了一种新型四分支并联机构。采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运动,可由与机架相邻的移动副驱动。研究了机构的位置模型,推导得到了位置反解和正解的表达式,分析了机构的运动部分解...

串并混联仿生机械腿静力学性能分析

作者： 燕山大学机械工程学院; 秦皇岛066004; 辽宁工业大学机械工程与自动化学院; 锦州121001　王晓磊; 金振林; 李晓丹

仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两...

基于Kinect的机器人抓取系统研究

作者： 吉林大学机械与航空航天工程学院; 长春130022　黄玲涛; 王彬; 倪涛; 缪海峰; 李亚男

智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的物体定位是机器人执行搬运任务的基础。本文研究了基于Kinect的机器人抓取系统,可实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取任...

八自由度机械臂位置运动学模型解析解

作者： 燕山大学机械工程学院; 秦皇岛066004　覃艳明; 赵静一; 仝少帅; 王建军

采用DH法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各...

线矢力各向同性分析与其在机构构型综合中的应用

作者： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004; 首都航天机械有限公司; 北京100076　许允斗; 郭金伟; 王志峰; 陈阳; 姚建涛; 赵永生

鉴于线矢力与机构的承载能力密切相关,对线矢力的各向同性条件进行了研究,得到了线矢力满足各向同性的一般条件,提出了一种事先考虑驱动副布置的冗余驱动移动三自由度并联机构构型综合方法。该方法首先综合与支链约...

基于弹性摩擦模型的机器人免力矩传感器拖动示教方法

作者： 华南理工大学机械与汽车工程学院; 广州510641; 桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室; 桂林541004　张铁; 洪景东; 刘晓刚

基于广义动量的外力观测器和导纳控制方案,采用弹性摩擦模型估计关节摩擦力,并对关节起动阶段的摩擦估计值进行规划,实现了免力矩传感器的机器人拖动示教。基于机器人的动力学模型和运动状态,建立了基于广义动量的机...

基于时序深度学习的数控机床运动精度预测方法

作者： 重庆理工大学机械工程学院; 重庆400054; 重庆高金实业有限公司; 重庆401122　余永维; 杜柳青; 易小波; 陈罡

由于数控机床精度演化规律难以通过数学建模分析,提出了一种基于时序深度学习网络的数控机床运动精度建模与预测方法。基于长短时记忆网络建立时序深度学习预测模型,利用相空间重构原理构建模型时序输入向量,采用多...