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基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划

吕恩利; 阮清松; 刘妍华; 王飞仁; 林伟加; 董冰 华南农业大学工程学院; 广州510642; 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室; 广州510642; 华南农业大学工程基础教学与训练中心; 广州510642
智能叉车   仓储环境   避障路径规划   动态识别区   准均匀b样条曲线  

摘要:为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1.06×10^-3mm^-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1.05rad/s,验证了算法的可行性。

简介:《农业机械学报》(CN:11-1964/S)是一本有较高学术价值的大型月刊,自创刊以来,选题新奇而不失报道广度,服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。

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