农业机械学报杂志

冷链物联网监测数据质量评估与优化研究进展分析

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 国家农产品保鲜工程技术研究中心(天津)农业农村部农产品贮藏保鲜重点实验室; 天津300384; 中国农业大学食品质量与安全北京实验室; 北京100083　胡金有; 王靖杰; 朱志强; 张小栓

冷链监测具有多环节、技术构成复杂、数据格式多样等特点,针对当前应用场景的适应性较差。为了加深冷链监测物联网应用中的数据意识,本文从数据的视角剖析冷链监测物联网中数据质量问题。从数据质量产生机理、数据质...

悬挂式多轮支撑旱地激光平地机设计与试验

作者： 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室; 广州510642; 华南农业大学工程学院; 广州510642　胡炼; 杜攀; 罗锡文; 周浩; 唐灵茂; 苏洪毅

针对牵引式旱地激光平地机转弯半径大、两轮支撑易出现压实轮辙、小田块精准平地适应性差等问题,设计了一种悬挂式多轮支撑旱地激光平地机,该机通过拖拉机三点悬挂机构浮动功能与多轮支撑相结合,实现激光控制平地作...

基于Mask R-CNN的复杂背景下柑橘树枝干识别与重建

作者： 重庆理工大学机械工程学院; 重庆400054; 西安交通大学机械工程学院; 西安710049　杨长辉; 王卓; 熊龙烨; 刘艳平; 康曦龙; 赵万华

为了获取自然环境下完整柑橘果树枝干信息,以引导采摘机器人进行避障采摘作业,提出了一种基于Mask R-CNN模型与多参数变量约束的柑橘果树枝干识别与重建方法。该方法采用网格化的标记方式对果树枝干进行标记,完成了...

气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验

作者： 北华大学机械工程学院; 吉林132021　赵云伟; 耿德旭; 刘晓敏; 孙国栋

采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模...

悬挂式旋耕机耕深监测系统设计与试验

作者： 河南科技大学农业装备工程学院; 洛阳471000; 洛阳市机械设备先进制造河南协同创新中心; 洛阳471000　杜新武; 杨绪龙; 庞靖; 姬江涛; 金鑫; 陈雷

针对旋耕机作业耕深测量效率低和缺乏有效在线监测手段的问题,以悬挂式旋耕机耕深为检测对象,研究了一种基于旋耕机悬挂姿态的非线性耕深监测系统,以提高旋耕作业质量自动化监测水平。首先,对旋耕机的悬挂姿态进行分...

秸秆分拨引导式玉米免耕防堵机构设计与试验

作者： 山东省农业机械科学研究院; 济南250100; 信德农业大学农业工程学院; 坦杜阿拉亚70060; 山东省农业科学院玉米研究所; 济南250100　牛萌萌; 方会敏; CHANDIO; F; A; 史嵩; 薛艳芳; 刘虎

为解决免耕播种机麦茬地作业的拥堵问题,在拨抛式防堵装置的基础上提出秸秆分拨引导的防堵设计思路,设计了阿基米德螺线型防堵机构。该装置可引导秸秆攀升,实现层叠堆积,缓解秸秆平行拨离苗带时造成的秸秆局部集中,...

基于微分几何与EDEM的船型开畦沟装置触土曲面优化

作者： 武汉轻工大学动物科学与营养工程学院; 武汉430023; 武汉轻工大学湖北省粮油机械工程技术研究中心; 武汉430023; 华中农业大学工学院; 武汉430070; 农业农村部长江中下游农业装备重点实验室; 武汉430070　刘晓鹏; 张青松; 刘立超; 魏国粱; 肖文立; 廖庆喜

针对长江中下游地区油菜种植时土壤黏重板结、含水率波动大、播种作业需开畦沟避免渍害的农艺要求,考虑开沟犁体的触土曲面复杂、难以通过高速数字化土槽及田间试验方法寻求其减阻设计方法和理论依据的问题,采用微分...

基于振动排序的马铃薯微型种薯播种机设计与试验

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 山东省马铃薯生产装备智能化工程技术研究中心; 德州253600; 山东希成农业机械科技有限公司; 德州253600　刘文政; 何进; 李洪文; 李学强; 魏忠彩; 刘鹏

为提升中国马铃薯微型种薯(简称微型薯)机械化播种水平,根据微型薯物理特性及农艺特点,设计了一种基于振动排序的马铃薯微型种薯播种机,该机可一次完成开沟、播种、覆土、起垄等作业。基于受迫振动原理,通过对微型薯...

基于CFD-DEM的集排式分肥装置颗粒运动数值分析

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 农业农村部河北北部耕地保育农业科学观测实验站; 北京100083　杨庆璐; 李子涵; 李洪文; 何进; 王庆杰; 卢彩云

为研究气力集排式分肥装置中肥料颗粒的流动特性,本文通过离散元法与计算流体动力学耦合仿真的方法进行分肥装置颗粒运动数值分析。在气固耦合模型中,使用EDEM软件模拟固相肥料颗粒,Fluent软件描述气体相。通过研究...

步行式水稻钵苗膜上开孔移栽机构优化设计与试验

作者： 东北农业大学工程学院; 哈尔滨150030　许春林; 吕志军; 辛亮; 王杰; 赵匀

为了实现将水稻钵苗移栽和膜上栽植农艺技术相结合,设计了相应的步行式水稻钵苗膜上开孔移栽机构,用一套回转机构一次性依次完成取苗、输送、膜上开孔和配合栽植。根据移栽机构的工作原理,建立了运动学理论模型并设...

全自动草莓钵苗移栽机构优化设计与试验

作者： 东北农业大学工程学院; 哈尔滨150030　许春林; 吕志军; 辛亮; 赵匀

为了实现草莓钵苗机械化移栽,根据草莓种植农艺要求,提出了一种Hermite插值非圆齿轮行星轮系全自动草莓钵苗移栽机构,用一套回转机构依次完成取苗、输送、挖穴与栽植4个移栽工序,满足了草莓钵苗移栽所需的轨迹与姿态...

穴盘移栽指铲式末端执行器苗钵基质抓取仿真与试验

作者： 浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 浙江省种植装备技术重点实验室; 杭州310018　童俊华; 石虎峰; 武传宇; 丁煜华; 赵雄; 王荣扬

针对针式末端执行器夹持移栽后穴孔内基质残留较多的问题,设计了一种指铲式末端执行器,通过增大指铲与苗钵基质的接触面积,减少穴孔内基质的残留。通过静力学分析找出末端执行器提取苗钵后基质残留的原因:基质间的最...

添加配重的蔬菜移栽机旋转式取苗机构动力学分析

作者： 浙江理工大学机械与自动控制学院; 杭州310018; 浙江省种植装备技术重点实验室; 杭州310018　叶秉良; 唐涛; 俞高红; 易卫明; 张国凤

以一种应用于蔬菜钵苗移栽机、能实现非匀速连续传动的新型旋转式取苗机构为研究对象,针对取苗机构运转平稳性问题,应用配重法改进取苗机构的结构,以减小机构振动、改善其动力学性能。建立配重优化设计模型,采用穷举...

三七土壤水蒸气消毒针结构设计与试验

作者： 昆明理工大学农业与食品学院; 昆明650500　王凤花; 宋彦; 赖庆辉; 赵威

针对连作障碍严重制约三七种植可持续发展的问题,设计一种针式水蒸气输出装置,对消毒针的结构参数进行优化,并通过土槽试验进行验证。通过Fluent软件对消毒针内部进行仿真,结果表明,消毒针出口流速、压力增大,出口温...

卷盘式喷灌机牵引装置油光互补供电系统配置优化

作者： 西北农林科技大学水利与建筑工程学院; 陕西杨凌712100; 西北农林科技大学旱区农业水土工程教育部重点实验室; 陕西杨凌712100　李丹; 兰; 林明月; 武亚梅; 赵航; 王蓉

针对卷盘式喷灌机灌溉准备工作中拖拉机牵引喷头车及供水管时存在的压实土壤、破坏作物、能耗浪费及灵活性差等问题,基于光伏板、蓄电池、汽油发电机互补供电技术,提出了一种电动牵引装置。根据牵引装置动力需求,以...

胡麻脱粒物料分离清选机设计与试验

作者： 甘肃农业大学机电工程学院; 兰州730070; 甘肃奥凯农产品干燥装备工程研究院有限公司; 兰州730010　戴飞; 赵武云; 刘国春; 张仕林; 史瑞杰; 韦博

为提高胡麻脱粒物料分离清选机械化水平,在结合胡麻脱粒物料流动特性(脱粒物料堆积角、与不锈钢的滑动角)、研究分离清选作业工艺流程的基础上,设计了胡麻脱粒物料分离清选机。通过对样机关键作业部件进行设计选型,...

气流作业下雾滴粒径稻株间分布特性与风洞模拟试验

作者： 华南农业大学工程学院; 广州510642; 华南农业大学国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心; 广州510642　李继宇; 郭爽; 姚伟祥; 展义龙; 李一凡

为探究气流涡旋作业方式对航空喷施雾滴粒径分布的影响,以XR Teejet 110015型压力式扇形航空喷头为研究对象,在风洞和田间环境中进行了雾滴粒径测试试验。风洞测试模拟田间环境风速设置气流速度,同时设置了3种喷施压...

基于阻隔因素的耕地质量分等因素插值方法研究

作者： 中国农业大学土地科学与技术学院; 北京100083; 自然资源部农用地质量与监控重点实验室; 北京100035　杨永侠; 郭雅萍; 张函; 张丽红; 桑婧

在山地丘陵区,耕地质量等级调查评价中的分等因素属性值估算受到大、中型山体阻隔影响,造成分等单元各分等因素属性赋值结果的失准。以青海省平安区为研究区,研究基于阻隔因素的分等因素属性值估算方法,并与反距离权...

潜在生态网络空间结构与特性研究

作者： 北京林业大学精准林业北京市重点实验室; 北京100083; 北京林业大学林学院; 北京100083　牛腾; 岳德鹏; 张启斌; 于强; 于佳鑫; 苏凯

以内蒙古荒漠绿洲区为研究区,将复杂网络与潜在生态网络进行类比分析,研究生态系统能量流动的特征,分析潜在生态网络的关联性、完整性和稳定性。结合相应生态因子,构建生态阻力面,提取潜在生态廊道1 103条、生态节点...

滇中城市群国土空间格局识别与时空演化特征分析

作者： 昆明理工大学国土资源工程学院; 昆明650093; 昆明冶金高等专科学校测绘学院; 昆明650033　林伊琳; 赵俊三; 张萌; 陈国平

为探索国土空间格局时空演化规律和分异特征,揭示国土空间数量结构与空间格局之间的耦合机理,开展了区域国土空间格局变化研究。以高原山区城市——滇中城市群为例,选取2000年、2005年、2009年和2015年土地利用数据...

包头市景观格局时空演变研究

作者： 北京林业大学精准林业北京市重点实验室; 北京100083; 北京林业大学外语学院; 北京100083　王戈; 于强; 刘晓希; 杨澜; 刘建华; 岳德鹏

以内蒙古自治区包头市为研究区,选取2006、2010、2016年相同月份遥感影像,结合包头市土地利用数据,将包头市景观类型划分为林地、草地、水体、耕地、建设用地、其他用地共6类,进行景观格局动态度变化分析、转移网络...

基于多源遥感数据和随机森林的综合旱情指标构建

作者： 三峡大学计算机与信息学院; 宜昌443002; 武汉大学遥感信息工程学院; 武汉430079　董婷; 任东; 邵攀; 孟令奎

利用随机森林方法(Random forest,RF)集成多源遥感数据,构建一种多因子集成的旱情状态指数(Integrated drought condition index,IDCI-RF),利用该指数对我国北部区域旱情状态进行评估。首先基于相关性分析方法选取旱...

覆盖度对无人机热红外遥感反演玉米土壤含水率的影响

作者： 西北农林科技大学旱区农业水土工程教育部重点实验室; 陕西杨凌712100; 西北农林科技大学水利与建筑工程学院; 陕西杨凌712100; 西北农林科技大学水土保持研究所; 陕西杨凌712100　张智韬; 许崇豪; 谭丞轩; 边江; 韩文霆

基于RGB-D SLAM手机的森林样地调查系统研究

作者： 北京林业大学精准林业北京市重点实验室; 北京100083; 安徽农业大学理学院; 合肥230036　范永祥; 冯仲科; 陈盼盼; 高祥; 申朝永

基于RGB-D SLAM手机构建了森林样地调查系统,该系统实现了样地构建、每木检尺及林分/样地参数的估计功能,并在测量过程中使用增强现实展示测量结果,且提供了重新测量的交互方式,使观测者在观测过程中能够检测结果的...

基于树木整体图像和集成迁移学习的树种识别

作者： 浙江农林大学信息工程学院; 杭州311300; 浙江省林业智能监测与信息技术研究重点实验室; 杭州311300; 林业感知技术与智能装备国家林业局重点实验室; 杭州311300　冯海林; 胡明越; 杨垠晖; 夏凯

为解决自然场景中拥有复杂背景的树木整体图像识别问题,提出了一种基于树木整体图像和集成迁移学习的树种识别方法。首先使用AlexNet、VggNet-16、Inception V3及ResNet 50这4种在ImageNet大规模数据集上预训练的模...

基于结构光三维点云的棉花幼苗叶片性状解析方法

作者： 华中农业大学工学院; 武汉430070; 华中农业大学作物遗传改良国家重点实验室; 武汉430070　黄成龙; 李曜辰; 骆树康; 杨万能; 朱龙付

针对传统的棉花叶片表型测量方法主观、低效,对复杂性状如卷叶程度、黄叶占比等很难量化的问题,提出一种基于结构光三维成像的棉花幼苗叶片性状解析方法。首先,采用结构光扫描仪获取棉花幼苗的三维点云数据;然后,利...

基于形态重构的叶片性状特征可视化表达方法

作者： 井冈山大学电子与信息工程学院; 吉安343009　唐卫东; 刘振文; 刘冬生; 龙满生

针对目前叶片性状特征在信息融合与表达过程中存在单一性及抽象性等问题,提出一种基于形态重构的叶片性状特征可视化表达方法。以温室黄瓜叶片生长为例,将有效积温、生长速率等作为特征参数,建立叶片形态发生模型,利...

SWR土壤湿度传感器温漂特性与补偿研究

作者： 北京林业大学工学院; 北京100083; 林业装备与自动化国家林业局重点实验室; 北京100083; 防灾科技学院综合减灾研究所; 三河065201; 天津创世生态景观建设股份有限公司; 天津300110　赵燕东; 陈壮; 高志涛; 张鑫; 于福满

针对基于驻波率(SWR)原理的土壤湿度传感器在长期工作中受温度影响的问题,提出基于二元回归分析法的温度补偿模型,利用最小二乘原理确定补偿模型的待定参数,对传感器进行温度补偿。从硬件电路和测量原理对SWR土壤湿...

基于叶面叶绿素分布特征的黄瓜叶片氮钾元素亏缺诊断

作者： 江苏大学食品与生物工程学院; 镇江212013　石吉勇; 李文亭; 郭志明; 黄晓玮; 李志华; 邹小波

利用高光谱图像技术无损表征黄瓜叶片的叶绿素分布特征,并将其作为N、K元素亏缺诊断依据。采集黄瓜叶片的高光谱图像数据,利用高效液相色谱法分析黄瓜叶片的叶绿素含量,利用遗传算法建立叶片高光谱图像信号与叶绿素...

基于深层卷积神经网络的初生仔猪目标实时检测方法

作者： 南京农业大学工学院; 南京210031; 江苏省智能化农业装备重点实验室; 南京210031　沈明霞; 太猛; CEDRIC; Okinda; 刘龙申; 李嘉位; 孙玉文

针对初生仔猪目标较小、分娩栏内光线变化复杂、仔猪粘连和硬性遮挡现象较为严重等问题,提出一种基于深层卷积神经网络的初生仔猪目标识别方法。将分类和定位合并为一个任务,以整幅图像为兴趣域,利用特征金字塔网络(...

基于超效率DEA模型的中国粮食生产用水效率评价

作者： 东北农业大学经济管理学院; 哈尔滨150030　谭忠昕; 郭翔宇

为全面评价中国粮食生产用水效率,发现粮食生产用水过程中投入要素存在的问题,构建了中国粮食生产用水效率评价指标体系,基于超效率DEA模型,分析了2009—2014年中国31个省级行政区的粮食生产用水效率的时空变化特征,...

秸秆还田配施氮肥对土壤性状与水分利用效率的影响

作者： 宁夏大学农学院; 银川750021　李荣; 侯贤清; 吴鹏年; 李培富; 王西娜

为揭示宁夏扬黄灌区秸秆还田配施氮肥对土壤性状与玉米水分利用效率的影响,在秸秆全量还田(9 000 kg/hm^2)条件下,设置4种不同纯氮施用水平:SR+N0(0 kg/hm^2)、SR+N1(150 kg/hm^2)、SR+N2(300 kg/hm^2)和SR+N3(450 k...

喷灌条件下水氮用量对玉米氮素吸收转运的影响

作者： 东北农业大学水利与土木工程学院; 哈尔滨150030; 东北农业大学农业农村部农业水资源高效利用重点实验室; 哈尔滨150030　张忠学; 刘明; 齐智娟

黑土区坡耕地施加生物炭对土壤结构与大豆产量的影响

作者： 东北农业大学水利与土木工程学院; 哈尔滨150030; 东北农业大学农业农村部农业水资源高效利用重点实验室; 哈尔滨150030; 黑龙江农垦勘测设计研究院; 哈尔滨150090; 东北林业大学林学院; 哈尔滨150040; 东北农业大学理学院; 哈尔滨150030　魏永霞; 石国新; 冯超; 吴昱; 刘慧

为探明黑土区施加生物炭对土壤结构、土壤肥力和作物产量及其可持续性的影响,以东北黑土区3°坡耕地田间径流小区为研究对象,进行了为期4年的观测。2015年按照生物炭的施加量共设置C0(0 t/hm^2)、C25(25 t/hm^2)、C50...

覆膜和控/缓释肥互作对春玉米生长与氮素利用的影响

作者： 西北农林科技大学旱区农业水土工程教育部重点实验室; 陕西杨凌712100; 西北农林科技大学中国旱区节水农业研究院; 陕西杨凌712100; 中国科学院水利部水土保持研究所; 陕西杨凌712100　周翔; 陈上; 何川; 徐芳; 冯浩; 何建强

在陕西渭北旱塬地区永寿和长武试验站分别布设田间试验,研究地膜覆盖和控/缓释肥互作对玉米生长和氮素吸收利用的影响。设置了2种栽培方式(双垄沟覆膜、平作)和3种肥料类型(尿素、包膜控释肥和尿素配施双氰胺硝化抑...

沼渣与餐厨废弃物、牛粪联合堆肥的腐殖化进程研究

作者： 江南大学环境与土木工程学院; 无锡214122; 江苏省厌氧生物技术重点实验室; 无锡214122　白玲; 李倩; 邓芸; 黄振兴; 谢利娟; 阮文权

为探究不同沼渣联合堆肥的腐殖化进程,以污泥沼渣、秸秆沼渣和醋糟为主要原料分别与餐厨废弃物、牛粪联合堆肥,进行堆肥过程中酶活性变化及堆肥前后腐殖化特征变化的表征。研究结果表明:秸秆沼渣堆肥过程中脱氢酶和...

禽蛋壳膜旋风式气流清选装置研究

作者： 东北农业大学工程学院; 哈尔滨150030; 东北农业大学食品学院; 哈尔滨150030　迟媛; 李蒙福; 杨月斌; 隋昂伯; 迟玉杰

为减轻废弃蛋壳对环境的污染,提高蛋壳和蛋膜的附加价值,提出了蛋壳蛋膜旋风式气流分选方式。首先,基于Fluent EDEM耦合模拟研究了旋风式气流清选装置的清选筒直径、直筒段高度等结构参数对清选筒内的流场特性、颗粒...

便携式大米多品质参数无损检测仪设计与试验

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083; 中国农业大学食品科学与营养工程学院; 北京100083　刘亚超; 李永玉; 彭彦昆; 韩东海; 丁继刚; 王绮

基于近红外漫透射光补偿光谱分析技术,设计了便携式大米多品质参数无损检测仪,检测仪包括光谱采集单元、光源单元、控制与显示单元、供电单元、专用参考校正盒等,光谱采集单元通过光补偿杯和聚焦准直透镜有效提高了...

豆粕品质近红外定量分析实验室模型在线应用

作者： 中国农业大学工学院; 北京100083　杨增玲; 杨钦楷; 沈广辉; 梅佳琪; 黄圆萍; 韩鲁佳

为探究豆粕近红外定量分析模型从实验室到工厂在线应用转移的可行性,以全国采集的117个豆粕样品为研究对象,利用偏最小二乘法在实验室建立了豆粕含水率、粗蛋白质量分数的近红外定量分析模型,继而将此模型转移到饲料...

基于改进残差网络的黑毛猪肉新鲜度识别方法

作者： 安徽农业大学信息与计算机学院; 合肥230036; 安徽泓森物联网有限公司; 亳州236800; 安徽农业大学动物科技学院; 合肥230036　焦俊; 王文周; 侯金波; 孙裴; 何屿彤; 辜丽川

为了提高黑毛猪肉新鲜度的识别准确率,提出基于改进残差网络和迁移学习的黑毛猪肉新鲜度识别方法。首先,根据猪肉的微生物菌体浓度、大肠菌菌体浓度和pH值,结合国家标准,将猪肉新鲜度分为7个类别;然后,将ResNet 50模...

射流空化对大豆蛋白美拉德反应及产物乳化特性的影响

作者： 东北农业大学食品学院; 哈尔滨150030　李良; 周艳; 滕飞; 郭增旺; 田甜; 王中江

大豆肽-钙螯合物制备条件优化与质量评价

作者： 黑龙江八一农垦大学动物科技学院; 大庆163319; 东北农业大学食品学院; 哈尔滨150030; 东北农业大学乳品科学教育部重点实验室; 哈尔滨150030　李国良; 侯俊财

采用碱性蛋白酶对大豆脱脂豆粕进行酶解,探究大豆肽钙螯合物的最佳制备工艺参数,并对大豆肽-钙螯合物的性质进行分析。以钙结合量作为指标,研究肽钙比、反应温度、反应时间和pH值对钙结合量的影响,并通过Box-Benhnke...

拖拉机遥操作系统优化与性能试验

作者： 南京农业大学工学院; 南京210031　薛金林; 闫嘉; 夏成楷; 邹军; 杨学斌

为改善农田作业者的工作环境、降低其劳动强度,课题组前期设计了一套基于无线网络的拖拉机遥操作系统,并通过试验验证了系统的可行性,但是该系统因采用单线程技术存在数据拥堵、人机交互界面通过鼠标按键操作存在误...

强涡流场中柴油喷雾扩散特性研究

作者： 西安交通大学能源与动力工程学院; 西安710049; 无锡职业技术学院汽车与交通学院; 无锡214121　魏衍举; 章旭东; 邓胜才; 张洁; 刘圣华; 张美娟

通过可视化的快速压缩机模拟内燃机的燃烧室,研究了高压共轨柴油在40、60 MPa两种喷射压力下,柴油油束在切向、斜向和直通3种涡流场中的扩散混合特性。实验结果表明,在相同喷油压力及喷油脉宽下,切向涡流场中柴油喷...

柱棒式超磁致伸缩振动能量收集装置建模与实验

作者： 陆军工程大学车辆与电气工程系; 石家庄050003; 32184部队; 北京100072　何忠波; 柏果; 郑佳伟; 周景涛; 刘国平

针对目前超磁致伸缩式振动能量收集在理论研究上的不足,根据超磁致伸缩材料的材料特性,设计了一种柱棒式超磁致伸缩能量收集装置(GMEHD),并对其工作原理进行了阐述。结合GMEHD的结构特点,建立了装置的输入输出模型,...

六面体可展机构自由度与运动特性分析

作者： 兰州理工大学能源与动力工程学院; 兰州730050; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004　刘文兰; 马鹏飞; 闵为; 许允斗; 郭金伟; 赵永生

针对一种空间多环耦合六面体可展机构自由度分析问题,提出了选取动平台、建立等效串联分支、构建等效并联机构,进而基于并联机构自由度分析理论得到六面体机构自由度的分析方法。首先,选取多个构件组成的运动链整体...

形态可重构移动机器人行走机构设计与分析

作者： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; 秦皇岛066004; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室; 秦皇岛066004　张硕; 姚建涛; 许允斗; 朱海啸; 韩博; 赵永生

基于用移动机器人代替农民在农田复杂环境下进行劳作、减轻农民作业负担的理念,提出一种轮/履形态可重构移动机器人。该移动机器人由4个相同结构的轮/履形态可重构行走单元以及车体组成,具有轮式和履带式2种行走姿态...