摘要：为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差，提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要的Clothoid曲线的数学模型，在MATLAB中验证模型的可行性，确定车位尺寸极限值。其次在MATLAB中创建泊车环境，对初始航向角为零的情况规划泊车轨迹，对车身的整个泊车过程进行仿真。仿真结果表明：基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法，可以满足无碰撞泊车的要求。

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