摘要：目前国外的康复机构配备的主要是功能更多、自动化程度较高的、多自由度的外骨骼式康复机器人.外骨骼式康复机器人的分类尚未有通用的标准.按照针对的肢体部分不同,主要可分为上肢康复机器人、下肢康复机器人、脊柱康复机器人等,从专利家族数量看,下肢康复机器人是主要的竞争领域（图1）.文中对下肢外骨骼式康复机器人专利从被引情况和专利家族角度,梳理并简要介绍了该领域的重要专利.

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