摘要：主要研究了一类二连杆机器人应用PID控制理论进行轨迹追踪的控制方法。该文首先给出二连杆机器人进行动力学模型,进而利用MATLAB/Simulink仿真环境,构造出PID控制模型框图,使用Interpreted MATLAB Function嵌入代码。通过改变PID参数进行仿真,该文分析了不同PID参数对二连杆机器人关节转角误差的影响,使机器人末端实际轨迹实现了很好的跟踪效果。

简介：《科技资讯》（半月刊）创刊于2003年，由北京市科学技术研究院主管，北京国际科技服务中心;北京合作创新国际科技服务中心主办，CN刊号为：11-5042/N，自创刊以来，颇受业界和广大读者的关注和好评。

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