摘要：针对机械臂凸轮式重力补偿机构,采用凸轮弹簧机构,应用于多自由度、多关节的机械手臂平衡其重力作用.通过建立机械臂的静力平衡系统力学模型,根据凸轮轮廓的结构在静态平衡条件下的能量守恒原则,推导凸轮的轮廓曲线公式,并利用MATLAB 软件绘制出内凸轮的轮廓曲线,并建立三维模型.

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